星潜海洋-Stellamar
项目里程碑
重要历程
核心技术研发启动
- 创新性提出圆碟形水下机器人总体设计方案，突破传统AUV构型限制。
- 完成推进器矢量解耦算法、串级PID姿态控制算法的原型研发，建立运动控制模型。
- 提交2项核心专利申请（1项实用新型、1项发明专利），构筑技术知识产权护城河。
战略合作与样机试用
- 与宣城兴安勘测设计有限公司签订合作意向书，明确技术许可与产业转化路径。
- 完成首台工程样机制造，并在宣城兴安勘测设计有限公司开展小范围示范试用。
- 在80–150米水深环境下成功完成土质采样作业，初步验证核心作业能力。
关键性能测试达标
- 机器人密封舱通过150米海深耐压测试（压力1.5MPa），无破损、无渗漏，满足近海作业环境要求。
- 完成抗浪涌、定深精度（≤5mm）、水面定位精度（≤1m）等关键指标专项测试，均达到设计指标。
多场景试用与赛事殊荣
- 在福建安达船务有限公司投入试用，成功替代潜水员完成船底海生物附着检测，显著降低作业风险，获正式试用证明。
- 参加第十届全国海洋航行器设计与制作大赛等高级别赛事，凭借技术创新性与工程实用价值斩获多个奖项。
专利授权与技术成果转化
- 提交水下机器人相关软件著作权申请，核心技术获得国家知识产权保护。
- 与浙江欧深泰海洋科技有限公司达成成果转化意向，加速产品从实验室走向产业化。
产品系列化与公司筹备
- 陆续完成圆碟形、单轴矢量、便携式、全矢量四类产品规划，形成覆盖工业作业与消费娱乐的产品矩阵。
- 启动商业化企划，完成市场调研与商业模式设计；为实体公司组建奠定基础，并致力于成为高机动水下机器人的领航者。
公司成立，正式走向市场
- 完成资本积累，正式注册成立福州市星潜海洋科技有限责任公司，开启品牌化运营。
- 星潜海洋全系列产品面向全球市场发布，并与厦门瀛登科技有限公司签订技术合约。
攻坚克难
技术研发挑战
推进器矢量解耦算法调试初期，8台推进器的六轴运动协同性不足，导致转弯响应滞后、抗流干扰能力弱。
初期防水结构采用径向密封设计，在100米水深测试中出现渗漏，导致内部电路板短路损坏。
自适应水下图像增强技术在浑浊水域（高泥沙、浮游生物）效果不理想，颜色校正与对比度提升未达作业要求。
经过数参数月的反复建模与实机调试，最终达成全运动模态解耦，实现姿态超稳控制。
重新设计一体式透明亚克力舱体与轴向密封结构，通过多轮压力循环测试，彻底解决密封可靠性问题。
基于小波变换与多尺度融合算法进行20余次迭代优化，显著提升浑浊水域成像质量，满足工程勘测标准。
市场合作与试用挑战
与首家意向企业谈判时，对方对重载工况下续航能力（初始仅40分钟）提出严苛要求，要求提供增量数据。
在港口海域试用期间，因海水高盐度环境导致推进器腐蚀，出现动力衰减现象。
推广初期部分客户对模块化扩展功能（如机械臂、侧扫声呐）的兼容性与可靠性存疑。
紧急优化PCB供电布局与电源管理系统，将重载续航提升至60分钟，顺利通过客户验收。
全面更换耐腐蚀材料（钛合金紧固件、高分子涂层），优化灌封工艺，通过海洋环境适应性认证。
组织现场组装演示与极端工况作业，出具第三方兼容性测试报告，逐步消除客户疑虑。
资源与产业化挑战
研发中期面临资金短缺压力，PCB打样、水槽模拟测试、专利申请等支出超出初期预算。
竞赛备赛期间，样机在赛前一周出现通信模块故障（2.4GHz与5.8GHz信号串扰），导致地面站图像中断。
公司初创阶段自有资金有限，外部投资渠道偏窄，制约规模化生产布局。
积极申请省市级科研补贴，并精简非核心功能开发以聚焦关键技术，有效缓解资金压力。近两年项目成熟度高，吸引多家产业资本注资入股。
团队建立赛前全系统压力测试机制，连续多天排查故障根源，最终彻底解决信号串扰并形成设计规范。
