星潜海洋-Stellamar

        针对传统水下机器人（鱼雷形、框架式）机动性差、转向半径大、复杂环境适应性弱等问题，确立"圆碟形"核心外形设计，模仿飞碟结构实现中心轴对称与上下对称，满足狭窄、崎岖水域作业需求，达成零转弯半径与360°旋转功能。

        星潜海洋水下机器人的核心研发目标：实现全自由度运动、精准姿态控制、模块化拓展，兼顾民用场景（资源勘测、安全监测等）的实用性与经济性。

        将系统分为三大部分进行研发：地面站系统、远距离水下有缆通信系统、整体结构。支持三种工作模式（水下遥控驾驶、水面自主驾驶、水下作业拓展）。

关键技术突破：

• 推进器矢量解耦算法：8个推进器对六轴运动均有贡献，实现任意角度、方向、姿态的水下运动，抗扰流能力达3节。
• 模块化分舱：分为控制舱、电池舱、驱动舱等，支持功能模块快速替换与拓展。
• 自主防水与低功耗：一体式透明亚克力舱+轴向密封，满足150m下潜耐压（1.5Mpa）；CFD优化流线型外形+低阻抗PCB设计，提升续航。

控制算法优势：

        研发基于PID自主路径规划，通过串级PID姿态控制算法（内环角速度控制、外环姿态角控制），提升俯仰、横滚、偏航控制精度（水下定深精度5mm，定航向精度3°）。

        通过实验室测试与实地试验，验证了本机在复杂水流环境中的稳定性与机动性，各项技术指标均达到理想研发目标：

        实地试验包括水库静停、下潜、抗浪涌实验，验证了本机在复杂水流环境中的稳定性与机动性，抗扰流能力达到3节。

        星潜海洋已与多家企业开展合作试用，取得显著应用效果，并达成多项成果转化意向：

福建安达船务有限公司

测试水下机器人对船底海生物附着情况的检测与定位能力，替代传统潜水员观察作业。小范围试用成功，减少企业人力成本，定位效果显著，可辅助船底清洗作业。

宣城兴安勘测设计有限公司

测试水下机器人在80-150米水深的土质采样能力，替代高成本水下钻孔设备。小范围应用达标，体积小、成本低、操作简便，大幅降低水下地质采样成本。

厦门瀛登科技有限公司

正式达成技术许可与科研合作，推进水下机器人在海洋工程装备、海洋水质与生态环境监测领域的应用。

浙江欧深泰海洋科技有限公司

高机动性水下机器人成果转化合作，签订成果转化意向协议书，进一步推进我司技术产业化落地。由于合作安排，暂不展示相关文件。

• 技术优化：融入智能决策算法，提升自主巡航与障碍规避能力；拓展水下作业性能，延长续航与通信距离。
• 功能拓展：丰富作业模块（声呐探测器、水下电焊机等），满足更多民用场景需求；推进标准化生产，降低成本以扩大市场覆盖。
• 市场应用：覆盖资源勘测、水质监测、水下检修等更多场景，推动水下机器人技术产业化落地。